公共清扫机器人的路径规划系统及其控制方法是确保机器人高效、全面地完成清扫任务的关键技术。以下是一些关键要素和方法：

1.环境感知与地图构建：首先，机器人需要通过集成的传感器（如激光雷达、摄像头、超声波传感器和红外传感器）来感知周围环境，采用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）技术在未知环境中创建地图，同时确定自己的位置。

2.路径规划算法：机器人会沿着环境边缘清扫，然后在内部区域采用网格化或弓字形路径清扫，保证全面覆盖且不遗漏。智能优化算法可以用来解决复杂环境下的路径规划问题，通过模拟生物进化或蚂蚁觅食行为找到合理路径。

3.任务分配与调度：在多机器人协作的场景中，还需要有高效的任务分配和调度系统，确保机器人之间不会冲突，同时优化清扫效率。

4.自动充电与续航管理：机器人应能自动监测电量并在电量低时返回充电站，待充电完成后继续未完成的任务，这需要在路径规划中考虑充电站的位置和机器人当前电量状态。

公共清扫机器人控制方法通常涉及闭环控制系统，其中传感器数据被连续反馈到决策模块，决策结果再转换为机器人的驱动命令，包括速度控制、转向控制等，确保机器人按计划路径行动并达成清扫目标。此外，基于云的数据分析和远程监控也可以进一步优化机器人的性能和效率。